Halcon图像分割

auto_threshold(Image : Regions : Sigma : )
* 对单通道图像做自动阈值（灰度直方图确定）分割
Sigma：灰度直方图高斯光滑核（标准差），光滑消除噪声，并且分割区域

binary_threshold(Image : Region : Method,LightDark : UsedThreshold)
* 使用二值阈值进行图像分割，用于背景色与前景色色差较为分明的图像，自动选取Sigma值进行高斯光滑处理，光滑直到灰度直方图只有一个最小值，这个最小值就是阈值；
Method：分割方法，只适用于具有双峰直方图的图像。
　　　　smooth_histo方法提供了与bin_threshold操作符相同的功能。
　　　　max_separability方法倾向于为UsedThreshold确定较小的值。此外，它对距离光谱其余部分很远的柱状图中孤立的薄峰不太敏感，而且通常比smooth_his更快
LightDark：提取前景色还是背景色 ‘light‘ ‘dark‘

char_threshold(Image,HistoRegion : Characters : Sigma,Percent : Threshold)
* 为提取字符执行阈值分割，适用于不是很明显的出现极小值的情况（色差相对小）
Image：用于提取字符的图像
HistoRegion：要提取字符所在的Region，可以和Image一样
Percent：灰度直方图中的灰度差的百分比

此方法关键在于找到灰度直方图中的最大值，在最大值的左侧寻找关键阈值，Threshold所对应的灰度值频率不能大于最大值频率乘以(100.0-Persent)
histogram[Threshold]*100.0 < histogram[maximum]*(100.0-Percent)

dyn_threshold(OrigImage,ThresholdImage : RegionDynThresh : Offset,LightDark : )
* 动态局部阈值分割图像，根据像素周围的情况来决定阈值
OrigImage：单通道原图像
ThresholdImage：用于对比局部阈值的图像，通常是原始图像的平滑版本（如mean_image、binomial_filter、gauss_filter等）
RegionDynThresh：阈值分割后获得的区域
Offset：原图像与对比图像的像素值偏移量
LightDark：决定选取暗边界还是亮边界以及相似边界 
‘light‘ OrigImage >= ThresholdImage + Offset
‘dark‘  OrigImage <= ThresholdImage - Offset
‘equal‘ ThresholdImage - Offset <= OrigImage <= ThresholdImage + Offset
‘not_equal‘ ThresholdImage - Offset > OrigImage  or OrigImage > ThresholdImage + Offset

dual_threshold(Image : RegionCrossings : MinSize,MinGray,Threshold : )
* 通过阈值分割有符号图像（灰度值有正负之分），通常前面伴随着如diff_of_gauss,sub_image等这样的算子使用

通过sub_image对两帧图像做差，得到图三的图像，其中中亮部分小车灰度值大于零，暗部分小车灰度值小于零，使用dual_threshold进行分割得到图四。