参考：
Kuhne F,Lages W,Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.
Gu D,Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology,2006,14(4):743-749.
运动学模型
MPC控制（1）
MPC控制（2）
MPC控制（3）-极坐标系下
圆形
8字形
平行泊车
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