如何解决Madgwick 算法不稳定
我正在使用 Madgwick 算法。所以我有一个 LSM6DSO32 传感器设置为 208Hz 数据速率，我还将我的 Madgwick 滤波器设置为 208Hz 采样率。但是我在实角和四元数之间有延迟。我发现如果我改变 betaDef 延迟减少但四元数不稳定，我怎样才能实现实时四元数？我做错了什么？
我使用了这个库 here
我已经改变了这些行
#define sampleFreqDef 200.0f // sample frequency in Hz
#define betaDef 8.0f // 2 * proportional gain
我这样设置我的捕获器（我使用 Adafruit lib here）
dso32.setAccelDatarate(LSM6DS_RATE_208_HZ);
dso32.setAccelRange(LSM6DSO32_ACCEL_RANGE_32_G);
dso32.setGyroDatarate(LSM6DS_RATE_208_HZ);
dso32.setGyroRange(LSM6DS_GYRO_RANGE_2000_DPS);
通过这种设置，我得到了不错的结果，但四元数不稳定。每次我的捕获者提供新值时，我都会调用我的主 updateIMU
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