如何解决有人可以解释这个偏航角计算方程吗？
现在，我正在尝试了解 PX4 Autopilot（无人机飞行控制开源）姿态控制代码。但我无法理解姿态控制代码描述中的以下公式。谁能解释一下这个公式是如何推导出来的？
/* 轴角度也可以改变偏航（在更高的倾斜角度下很明显）。这是偏航变化多少的公式：|让 a := 倾斜角，b := atan(y/x)（最大倾斜方向）|
yaw = atan(-2 * sin(b) * cos(b) * sin^2(a/2) / (1 - 2 * cos^2(b) * sin^2(a/2)) ）。 */
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