在 SOEMethercat stack上控制伺服电机

如何解决在 SOEMethercat stack上控制伺服电机

我现在正在学习控制事物。 :) 我正在使用 SOEM、ethercat 堆栈。 PC是我的主人，伺服电机是我的奴隶。我在那里学到了一些东西，但坚持移动伺服电机。我确保数据是从主站发送的，但由于某种原因，它没有到达从站，即伺服电机。这就是与你们联系的原因。

我的简洁是它必须与同步管理器做一些事情，但作为一个学习者，我不确定。

// Code for reaching the slaves to operational state

// And then I try to control the servo motor by writing to its control word(6040). 
// send_data & receive_data is called as usual for master/slave.

 if(ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL) {
    uint16 status[1];
    int pointer_2=sizeof(status);
    uint16 uint16val;
    printf("Operational state reached for all slaves.\n");

    for(i = 1; i <= 10; i++) {
      ec_send_processdata();
      wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
      ec_SDOread(1,0x6041,FALSE,&pointer_2,&status,EC_TIMEOUTRXM);

      printf("status=%d\n",status[0]);
      uint16val=0xf;
      ec_SDOwrite(1,0x6040,sizeof(uint16val),&uint16val,EC_TIMEOUTRXM);
      osal_usleep(5000);
    }
  }

此代码打印的状态是“608”。

有没有专家可以指导我下一步的操作？为他们干杯。

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