何时使用 drake-visualizer 与 meshcat 可视化器

如何解决何时使用 drake-visualizer 与 meshcat 可视化器

这两个可用于 drake 的可视化工具有什么区别？我什么时候应该使用一个？

解决方法

DrakeVisualizer 传统上是 Drake 中的主要可视化器。大多数核心开发人员都使用它（以及其他工具，如 RViz）；它可以更快，渲染更好一点。但是给它添加功能有点痛苦，尤其是对非核心开发者来说，而且对每个平台继续升级和支持已经很痛苦了。所以在不久的将来，我们很可能会停止正式支持它。

我们最初开始使用 Meshcat 是因为我想要一个零安装的轻量级可视化工具，我可以将它用于我的教学（学生可以在自己的机器上渲染，零安装他们在 colab 上运行的笔记本）。它有一些非常好的功能。例如，在模拟之上推送额外的几何体（例如调试可视化）非常容易。实际上，它唯一的主要限制是我们目前只包含它的 Python 绑定，因此您还不能直接从 C++ 中使用它。但这在路线图上：https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/13038

我相信，从 DrakeVisualizer 的过渡可能会从在 C++ 中获得 Meshcat 开始，以及更多地公开我们用于与 RViz 交互的内部工具/示例。