从加速度计算偏航、俯仰和滚转

当我在船上航行时，我使用了一种昂贵的设备来测量和记录以下数据：

GpsTime、GyroX、GyroY、GyroZ、AccX、AccY、accZ、航向、俯仰、滚动、纬度经度、升沉、V_East、V_north、V_UP。

我要做什么：我要从 AccX、AccY、AccZ 预测横滚、俯仰和偏航。

我的尝试：在阅读了一些教程后，我发现以下方程是错误的，我不知道为什么，有什么想法可以使用哪些方程？

pitch = 180 * atan2(accelX,sqrt(accelY*accelY + accelZ*accelZ))/PI;

roll = 180 * atan2(accelY,sqrt(accelX*accelX + accelZ*accelZ))/PI;