将 Ghost Frame 添加到 Drake 模型

如何解决将 Ghost Frame 添加到 Drake 模型

我目前有一个 URDF，其中包含一个没有任何抓手的机械臂。我正在使用 pydrake 为手臂执行反向运动，但想在末端附加一个虚拟框架，以限制抓手的位置而不是手臂本身的位置。我假设我应该使用 WeldFrames() 函数，但是我如何为此使用设置幽灵夹持器框架？

注意：我可能会使用多种类型的夹具，因此希望以编程方式执行此操作，而不是直接更改 URDF。

谢谢！

解决方法

如果我理解正确的话，您在 urdf 中有一个手臂（没有抓手），并且为各种抓手分开了 urdf。您可以直接在链接坐标中将夹具焊接到最后一个链接 - see here for an example。

如果您想向该最终链接添加另一个框架，例如指示末端执行器的安装板，您可以将其添加到手臂的 urdf 并在该框架中焊接。 Here is an example of that。