如何解决如何在欧拉角的帮助下使用 Scipy 旋转在坐标系之间转换方向？
假设我的身体在坐标系 A 中具有以下外在方向：
A = [20,30,40] # extrinsic xyz in degrees
以及坐标系 B 中的以下方向：
B = [10,25,50]
所以从 A 到 B 的转换是：
T = [-10,-5,10]
所以：
B = A + T
现在我想用 scipy.Rotation 做同样的事情：
from scipy.spatial.transform import Rotation
A = Rotation.from_euler('xyz',[20,40],degrees=True)
B = Rotation.from_euler('xyz',[10,50],degrees=True)
T = Rotation.from_euler('xyz',[-10,10],degrees=True)
result = A * T # This seems to be wrong?
print(result.as_euler('xyz',degrees=True)) # Output: [14.02609598 21.61478378 48.20912092]
我的错误在哪里？我做错了什么。我需要使用 scipy 旋转，因为我也会在四元数上应用欧拉角中给出的相同旋转。
解决方法
从 A 到 B 的转换不正确。考虑 3D 中的旋转时需要小心，因为围绕不同轴的旋转不会相互交换。
根据你的理解，下面代码中的T应该是得到对象为[0,0]。但它没有。
O(ceil(log n)) = O(log n)但是，如果您颠倒旋转顺序，则会按预期转到 [0,0]。
A = Rotation.from_euler('xyz',[20,30,40],degrees=True)
T = Rotation.from_euler('xyz',[-20,-30,-40],degrees=True)
result = A * T
print(result.as_euler('xyz',degrees=True))
# output: [-25.4441408 5.14593816 -4.1802616 ]
从 A 到 B 的正确转换是 A = Rotation.from_euler('xyz',degrees=True)
T = Rotation.from_euler('zyx',[-40,-20],degrees=True))
# output: [ 4.77083202e-15 0.00000000e+00 -1.98784668e-15] practically [0,0]
。请参阅以下内容。
T = [-14.74053552,-1.237896,10.10094351]版权声明：本文内容由互联网用户自发贡献，该文观点与技术仅代表作者本人。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容， 请发送邮件至 dio@foxmail.com 举报，一经查实，本站将立刻删除。
