ICP算法，显示点被丢弃

如何解决ICP算法，显示点被丢弃

我在 pcl 中使用 icp 算法。

''' pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZRGBnormal,pcl::PointXYZRGBnormal> icp;
   icp.setMaximumIterations (1e6);
   icp.setEuclideanfitnessEpsilon (1e-6);
   icp.setTransformationEpsilon(1e-6);
   icp.setMaxCorrespondencedistance(0.5);
   icp.setInputSource (cloud_smoothed_normals);
   icp.setInputTarget (cloud_smoothed_normalsTgt);
   output.clear();
   icp.align (output); '''

我想显示被丢弃的点，其距离比一组 0.5m 大。有人可以帮我吗？