如何解决库卡 IIWA 机器人中的 LCM 抖动引起的振动
最近我在 Python 中创建了一个示例 ManipulationStation，以便它可以作为如何向 Drake 添加自定义机器人的简化示例。
当我运行 Jacobian Psuedo Inverse based velocity controller 时，我希望机器人在笛卡尔坐标系中平稳移动。但是，机器人在移动时会产生大量的抖动/振动，并且机器人关节会发出motor humming/whining noise 的声音。
在调试问题时，我通过drake-lcm-spy发现IIWA_COMMAND LCM消息发布时有2到12毫秒的抖动，远高于IIWA_STATUS抖动总是
这是因为我使用 Python（可能会更慢）而不是 C++ 吗？
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