使用 RANSAC 校准 2 个 RGB-D 传感器之间的姿势

我正在尝试使用 RANSAC 校准 2 个 Kinect 之间的姿势。我在远处安装了 kinect，同时记录了其中的 2 个，因此我得到了 2 个点云。

所以我创建了一个房间的两个点云，每个 Kinect 一个。之后，我使用 RANSAC 处理点云并获得云的平面，我还计算了三个平面之间的交点并旋转云，使其中一个平面的法线平行于 Z 轴。

我有一个从原点到交点的向量以及一个旋转矩阵；如果我对来自另一个传感器（同一个房间，但原点移动）的第二个点云执行相同的过程，我会得到从该原点到交点的另一个向量和另一个旋转矩阵。

有了这个，我想我可以计算传感器之间的相对姿势，但结果不是很精确（可能是由于 RANSAC 的工作方式和传感器的精度）。是否有任何处理或我可以做的事情以改善结果？