如何解决Ceres求解器参数个数问题
我写了一个这样的函子:
class Functor
{
...
static CostFunction* create()
{
return new autodiffCostFunction<Functor,N_RES,N_ParaMS>(new Functor());
}
...
}
我称之为:
std::vector<double> params(N_ParaMS,0);
CostFunction* costFunc = Functor::create();
problem.AddResidualBlock(costFunc,nullptr,params.data());
奇怪的是,这在 N_ParaMS=236
时不起作用,但适用于 6
、237
(我试过)。错误消息是段错误。
而且我之前用过Ceres Solver,从来没有遇到过这样的问题。
Ceres Solver 的参数个数有限制吗?
==========================================更新==== ============== 我是这样写的:
class ReprojError {
public:
ReprojError(
const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,const std::vector<Eigen::Matrix<double,3,4>>& vmProjs) :
m_pt2d(pt2d),m_vmProjs(vmProjs) { }
template<typename _Tp>
bool operator () (const _TP* const pts,_TP* aResiduals) const
{
for(int i = 0; i < 24; ++i)
{
std::cout << "?" << std::endl;
if(m_pt2d[i].empty())
{
for(int j = 0; j < 276; ++j)
{
aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = _Tp(0);
aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = _Tp(0);
}
}
else
{
auto proj = m_vmProjs[i];
for(int j = 0; j < 276; ++j)
{
auto X = pts[j * 3];
auto Y = pts[j * 3 + 1];
auto Z = pts[j * 3 + 2];
auto newX = (_Tp)proj(0,0) * X + (_Tp)proj(0,1) * Y + (_Tp)proj(0,2) * Z + (_Tp)proj(0,3);
auto newY = (_Tp)proj(1,0) * X + (_Tp)proj(1,1) * Y + (_Tp)proj(1,2) * Z + (_Tp)proj(1,3);
auto newZ = (_Tp)proj(2,0) * X + (_Tp)proj(2,1) * Y + (_Tp)proj(2,2) * Z + (_Tp)proj(2,3);
aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2] = newX / newZ - m_pt2d[i][j](0);
aResiduals[i * 276 * 2 + j * 2 + 1] = newY / newZ - m_pt2d[i][j](1);
}
}
}
return true;
}
static ceres::CostFunction* create(
const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& pt2d,4>>& vmProjs)
{
return (new ceres::autodiffCostFunction<ReprojError,24 * 2 * 276,276 * 3>(
new ReprojError(pt2d,vmProjs)));
}
private:
const std::vector<std::vector<Eigen::Vector3d>>& m_pt2d;
const std::vector<Eigen::Matrix<double,4>>& m_vmProjs;
public:
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
并已定义:
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Vector3d)
EIGEN_DEFINE_STL_VECTOR_SPECIALIZATION(Eigen::Matrix<double,4>)
还有'?'没有输出,这意味着没有执行operator()。
解决方法
没有这样的参数限制。在调试模式下编译代码以查看发生了什么会很有帮助。
也就是说,为什么要将所有这些放在一个成本函数中,为什么不为每个观察值设置一个成本函数?
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