如何解决如何仅使用四元数和相对位置获得机器人链接的相对姿势？
我需要一些帮助：
我指定一个点 wrt world(x,y,z) 并将该点指向链接 (i) 的引用为 (x1,y1,z1)。与世界的链接方向是 q（四元数）
使用这个输入，我想把重点放在链接上。因此，如果链接移动，该点也会移动。类似于在你的手臂上做个标记。所以，在你的手臂上，标记不会移动。最后，我需要该标记与链接原点（手臂）的相对姿势
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