如何解决从原生 ePromisa DDS 程序订阅 ROS2 主题
我正在尝试从另一个基于 ePromisa DDS 的程序中读取 ROS2 主题。我有一个 ROS2 发布者节点向主题发送数据。我想在非 ROS DDS 程序中阅读该主题。
我已经生成了合适的匹配 IDL 文件。但我无法让它们同时运行。
据我所知，我需要明确地使用 FastDDS 服务器启动 ROS2。我尝试使用 ePromisa 文档中的 discovery config file 来做到这一点。
ROS2: RROR] [1625247859.663887254] [rcl]: 无法完成节点的发布者：1 在抛出“rclcpp::exceptions::RCLError”实例后调用终止 what()：无法初始化 rcl 节点：rcl 节点的rmw 句柄无效，位于 /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-1.1.11/src/rcl/node.c:428
有没有人有任何想法或知道在哪里可以找到从 DDS 阅读 ROS2 主题的权威指南？
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