使用PID和mpu6050旋转一定角度

如何解决使用PID和mpu6050旋转一定角度

目前我正在使用一个 4 轮机器人，我正在尝试旋转一定的角度。我使用 PID_V1 库来旋转它。但是当我上传并测试代码时，机器人会不断旋转。

#include <mpu6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
#include <PID_v1.h>
mpu6050 mpu6050(Wire);
double Setpoint,Input,Output;
int enA = 6;
int in1 = 4;
int in2 = 5;

int enB = 11;
int in3 = 8;
int in4 = 9;
double Kp = 8,Ki = 4,Kd = 5;
PID myPID(&Input,&Output,&Setpoint,Kp,Ki,Kd,DIRECT);
void setup() {
  pinMode(enA,OUTPUT);
  pinMode(enB,OUTPUT);
  pinMode(in1,OUTPUT);
  pinMode(in2,OUTPUT);
  pinMode(in3,OUTPUT);
  pinMode(in4,OUTPUT);


 digitalWrite(in1,LOW);
 digitalWrite(in2,LOW);
 digitalWrite(in3,LOW);
 digitalWrite(in4,LOW);


 Serial.begin(9600);
 Wire.begin();
 mpu6050.begin();
 mpu6050.calcGyroOffsets(true);
 Setpoint = 15;

 myPID.SetMode(AUTOMATIC);
 }

void loop() {
 mpu6050.update();

 Serial.print(mpu6050.getAngleZ());
 Input = mpu6050.getAngleZ();
 myPID.Compute();
  if(0<Output and Output<255){
  analogWrite(enA,Output );
  analogWrite(enB,Output);
  Serial.print("\toutput : ");
  Serial.println(Output);

  digitalWrite(in1,LOW);
  digitalWrite(in2,HIGH);
  digitalWrite(in3,LOW);
  digitalWrite(in4,HIGH);
  }
}

我使用串行监视器来可视化数据并缓慢旋转机器人框架，我发现 PWM 信号的值减少了。但是当我给电机供电时，它会持续旋转。请提供任何帮助。