如何解决我如何从 KITTI 3d 对象数据集中的 calib.txt(P0 ~ P3) 获得内在、外在矩阵？
我知道 kitti 中的 calib_cam_to_cam.txt。 所以我可以使用
""" S_xx：校正前图像xx的1x2尺寸 K_xx：相机xx校正前的3x3标定矩阵 D_xx：相机xx校正前的1x5畸变向量 R_xx：相机xx的3x3旋转矩阵（外部） T_xx：相机 xx 的 3x1 平移向量（外部） S_rect_xx：修正后的图像xx的1x2大小 R_rect_xx：3x3 校正旋转使图像平面共面 P_rect_xx：整流后的3x4投影矩阵 """
此信息。
但我无法使用此信息在 calib.txt 中生成 Px。 (R_rect * K_xx * [R_xx|T_xx]) 我如何获得 Px 矩阵？
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