如何加载waymo场景数据？

如何解决如何加载waymo场景数据？

如何加载waymo 运动场景文件（场景协议缓冲区）？根据教程，这应该有效：

FILENAME = "uncompressed_scenario_testing_testing.tfrecord-00000-of-00150"
dataset = tf.data.TFRecordDataset(FILENAME,compression_type='')
for data in dataset:
    frame = open_dataset.Frame()
    frame.ParseFromString(bytearray(data.numpy()))
    break

但是，我收到“错误解析消息”。尽管如此，使用时加载 tf.example 是没有问题的：

dataset = tf.data.TFRecordDataset(FILENAME,compression_type='')
data = next(dataset.as_numpy_iterator())
parsed = tf.io.parse_single_example(data,features_description)

不幸的是，这对场景数据不起作用，因为我不知道数据的feature_description...或者我无法理解waymo的详细解释

谁能帮我不仅加载数据而且了解数据集的基本架构

谢谢