具有阶跃响应的 Ziegler-Nichols 方法？

如何解决具有阶跃响应的 Ziegler-Nichols 方法？

我有一个关于 Ziegler-Nichols 方法的快速问题： 找到 PID 增益参数的一种方法是通过增加 P 增益直到达到其临界值，方法是使操纵值以周期 T 连续振荡，并注意该值 K_pcritical。这种方法是如何应用的？是否通过阶跃响应？因为如果我能从逻辑上理解这是我能想象的唯一方法，即使我在互联网上没有找到任何提到这种方法中的阶跃响应的内容。