如何解决由 sympy.physics.mechanics 创建的线性化运动方程
当我线性化一个 2D 粒子系统(例如 n-摆)时,一切正常。 当我尝试使用由“刚体”部件组成的 3D 系统执行此操作时,我遇到了这个问题:
M,F_A,F_B = kanes_method.linearize(…)
返回矩阵 F_A,其中一些条目包含广义坐标的二阶时间导数。对于我的 2D 问题,情况并非如此。 现在我卡住了,无法继续计算控制器。 我做错了什么,或者是线性化的问题,还是只是这样? 感谢您的帮助!
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