纠正 ndt_matching 中的 tf 帧设置

如何解决纠正 ndt_matching 中的 tf 帧设置

ndt_matching在autoware中成功，但无法正确设置车辆型号。

1. 如何为车辆模型设置正确的角度？
2. 框架“移动性”是什么意思？

tf.launch

<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="map_to_points_map" args="0 0 0 0 0 0 /map /points_map 10" />
<node pkg="tf"  type="static_transform_publisher" name="velodyne_to_lidar_top" args="0 0 0 0 0 0 /velodyne /lidar_top 10" />

Image for RViz

Image for TF Tree

解决方法

TF 文件中的设置是正确的。 为了改变车辆模型的角度，我做了以下设置。

1. 在 Baselink to Localizer 选项卡中更改 Setup 的偏航设置（沿您希望车辆模型指向的方向）。
2. 设置 ndt_matching 的偏航设置来抵消它。（如果 baselink 角度（1）是 -1.55，这里是 +1.55）

我写了一篇关于这些问题的文章，谢谢 JWCS！

https://medium.com/yodayoda/localization-with-autoware-3e745f1dfe5d