如何解决如何借助相机矩阵计算相机的光线？
假设我有以下针孔模型：
我从我的相机矩阵中知道 fx、fy、cx 和 cy。我知道我平面上的像素 u 和 v，我也有我的相机 R 和 t 的外在参数。 如何计算一个像素的光线？
最初的想法是计算从相机中心到图像平面上 x,y 坐标的 vextor。但是对于这个模型，我不知道图像平面和相机中心之间的距离。
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