我可以使用带有积分动作和状态反馈的 Acker 函数吗

在状态空间控制中，我可以使用 Matlab 中的 Acker 函数作为 Acker(A,B,closed_loop_poles) 来查找状态反馈增益。但这总是有一个稳态误差，可以通过积分作用消除。

当我添加积分控制动作时，我需要找到新的增益（状态反馈和积分动作）。

如果生成的 A 矩阵不超过 3*3，我可以手动执行此操作

我怎么可能使用 Matlab 做到这一点？我可以使用阿克吗？新的论点是什么？

谢谢。