ROS MoveIt 通用机器人

如何解决ROS MoveIt 通用机器人

我在尝试使用 ROS 移动 UR10e 时遇到问题。我能够让机器人遵循给定的轨迹，但问题是我无法更改 moveIt 中的参考系，即每个点都是相对于基本链接计算的，不是固定的；相反，我想使用应该是静止的基础框架。

在 RViz 上我可以更改它，但我不知道如何从脚本中进行更改。

有人知道怎么做吗？

编辑： 这是我的机器人的初始化代码：

def __init__(self):
    super(MoveGroupPythonInterfaceTutorial,self).__init__()
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)
    robot = moveit_commander.RobotCommander()
    scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()
    group_name = "manipulator"
    move_group = 
    moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)
    display_trajectory_publisher = 
    rospy.Publisher('/move_group/display_planned_path',moveit_msgs.msg.displayTrajectory,queue_size=20)
                                               
    planning_frame = move_group.get_planning_frame()
    print("============ Planning frame: %s" % planning_frame)
    eef_link = move_group.get_end_effector_link()
    print("============ End effector link: %s" % eef_link)
    group_names = robot.get_group_names()
    print("============ Available Planning Groups:",robot.get_group_names())
    print("============ Printing robot state")
    print(robot.get_current_state())
    print("")

    # Misc variables
    self.Box_name = ''
    self.robot = robot
    self.scene = scene
    self.move_group = move_group
    self.display_trajectory_publisher = 
    display_trajectory_publisher
    self.planning_frame = planning_frame
    self.eef_link = eef_link
    self.group_names = group_names

我也想换工具/tcp，你知道怎么做吗？