如何解决ROS 顶层 CMakelists.txt 没有使用,如何给所有子项目的 cmake 默认值?
我在 ROS REP 128 aka 中设置了一个工作区:
catkin_ws
src
CMakeLists.txt // < 1.
project_1
CMakeLists.txt
project_2
CMakeLists.txt
...
事实上,您可以仅使用 catkin 教程 here 来重现这一点。顶级 CMakeLists.txt
(上例中的 1.
)似乎没有来源。我可以这么说是因为我在它的末尾添加了 weifnbwefn
行,预计会出现 cmake 错误(在干净的构建中)但没有。
要重现这个:
- 克隆上述存储库。
- 导航到
catkin_tutorials/create_package_pubsub/catkin_ws
- 使用无法构建的内容修改
src/CMakeLists.txt
。 - 使用
catkin build
构建
所以这会导致两个问题:
对于 2. ,我知道我可以在 .catkin_tools
中向我的构建配置文件中添加额外的 cmake args,但是对于任何比几个参数更复杂的东西,这将无法扩展。
解决方法
My understanding from the docs 是 src/CMakeLists.txt
旨在成为 ROS 安装中 catkin/cmake/toplevel.cmake
的符号链接,不可编辑。它仅在 CMake 推动旧版构建工作流程时使用。
catkin build
实现的新工作流程会忽略此文件,专门用于隔离构建并防止来自一个包设置 CMake 缓存变量的串扰,另一个读取。
这就是第 (1) 部分的答案,但遗憾的是,我对 catkin 的经验不足,无法知道存储通用配置的最佳做法是什么。我确实知道 --cmake-args
有一个 catkin build
标志,您可以将其与 CMAKE_PROJECT_INCLUDE
变量结合使用以注入包含您的设置的 CMake 文件。
特别是对于 C++17,这看起来像:
$ catkin build --cmake-args -DCMAKE_CXX_STANDARD=17
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