如何在 C++ 中使用 Eigen lib 创建块对角稀疏矩阵？

如何解决如何在 C++ 中使用 Eigen lib 创建块对角稀疏矩阵？

我想使用 Eigen lib 创建一个类似于下面的成本矩阵，其中 Q、QN 和 R 是一些方阵，N 是一个数字，即 20。

from scipy import sparse

P = sparse.block_diag([sparse.kron(sparse.eye(self.N),self.Q),self.QN,sparse.kron(sparse.eye(self.N),self.R)],format='csc')

我在 Eigen 库中找不到任何合适的 API。下面是我用来构造P矩阵的方法，

Eigen::SparseMatrix<double> cost_;
cost_.resize(N,N);
cost_.setIdentity();


Eigen::SparseMatrix<double> stateCost =  Eigen::kroneckerProduct(cost_,model.Q).eval();
Eigen::SparseMatrix<double> controlCost =  Eigen::kroneckerProduct(cost_,model.R).eval();
Eigen::SparseMatrix<double> P;
P.resize((N+1)*numState+numInput*N,(N+1)*numState+numInput*N);
P.setZero();

for(int i=0; i<(N)*numState; i+=numState){
    for(int j=0; j<numState; j++){
        for(int k=0; k<numState; k++){
            P.coeffRef(i+j,i+k) = stateCost.coeffRef(i+j,i+k);
        }
    }
}
for(int i=(N)*numState; i<(N+1)*numState; i+=numState){
    for(int j=0; j<numState; j++){
        for(int k=0; k<numState; k++){
            P.coeffRef(i+j,i+k) =  model.QN.coeffRef(j,k);
        }
    }
}
int index = 0;
for(int i=(N+1)*numState; i<(N+1)*numState+numInput*N; i+=numInput){
    for(int j=0; j<numInput; j++){
        for(int k=0; k<numInput; k++){
            P.coeffRef(i+j,i+k) = controlCost.coeffRef(index+j,index+k);
        }
    }
index += numInput;
}

如果有其他有效的方法，请告诉我？我找到了这个 post，似乎真的很旧了，