如何解决没有收到 sdo 响应
我正在使用 python 创建一个虚拟的 canopen 从站,以便与现有的主站进行通信。 运行我的脚本时,我不断收到此错误“未收到 sdo 响应”。 据我所知,我需要一个 sdo 服务器来向主服务器发送响应,是否可以创建一个虚拟的 sdo 服务器来完成这项工作?否则,有人知道如何解决这个问题吗?
解决方法
是的,可以创建具有 SDO 服务器的虚拟 CAN 设备。您可以将它与虚拟 CAN 总线(Linux 上的 vcan)一起使用,以在硬件可用之前测试您的 CAN 通信。
- 启用 vcan:
$ modprobe vcan
$ sudo ip link add dev vcan0 type vcan
$ sudo ip link set up vcan0
- 使用 SDO 服务器启动虚拟 CAN 设备:
根据相关标签,我假设您使用的是 python-canopen。因此,您可以使用这个 https://canopen.readthedocs.io/en/latest/sdo.html#canopen.sdo.SdoServer,它将读取您的 node.eds
或 node.xdd
文件。在一个终端中运行此 Python 脚本。记得使用 vcan0
接口。
network.connect(channel='can0',bustype='socketcan')
- 在第二个终端中运行您的“主”SDO 客户端脚本。它将从您的虚拟设备读取 SDO。记得使用
vcan0
接口。
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