Physx 3.4 (Linux) 问题，将自定义矩阵转换为 PxTransform

如何解决Physx 3.4 (Linux) 问题，将自定义矩阵转换为 PxTransform

我正在尝试使用 physx 3.4 对我在光线追踪场景（使用 Embree API 创建）中显示的对象运行模拟。这个想法是在模拟的每一步检索演员的变换矩阵，直到演员睡觉。

但是，当我创建时，我在将原始矩阵（从我的 3D 场景、行主要和右手）发送到 PxTransform（或 PxMat44、列主要和左手）时遇到问题一个演员，并通过执行逆运算来检索它。

现在，我只是调用这些自定义转换函数来在我的场景坐标系统和 physx 之间来回切换：

PxTransform Cfloat44ToPxTransform(Cfloat44& m)
{
Cfloat4 scale = m.getscale();

Cfloat44 am = Cfloat44(1/scale.x,0.0,1/scale.y,1/scale.z,1.0) * m;

Cfloat44 tr(1,1,-1,1);

Cfloat4 pos = am.v[3];
Cfloat44 pm = am * tr;
pm.v[3] = pos;

PxMat44 mat(pm.f);

return PxTransform(mat);
}

Cfloat44 transformToCfloat44(const PxTransform& transform,Cfloat4 &scale)
{
PxMat44 m = PxMat44(transform);

Cfloat44 cMatrix(m[0][0],m[0][1],m[0][2],m[0][3],m[1][0],m[1][1],m[1][2],m[1][3],m[2][0],m[2][1],m[2][2],m[2][3],m[3][0],m[3][1],m[3][2],m[3][3]);

Cfloat44 tr(1,1);

Cfloat4 pos = cMatrix.v[3];
Cfloat44 pm = cMatrix * tr;
pm.v[3] = pos;

pm = Cfloat44(scale.x,scale.y,scale.z,1.0) * pm;

return pm;
}

Cfloat44 和 Cfloat4 分别对应一个 (4,4) 矩阵和 (4,) 向量。

我在创建 PxRigidStatic 和 PxRigidDynamic 角色时使用这些转换函数。我只检索 PxDynamic 演员矩阵来显示我的 3D 场景中的相关对象。

当我在我的 3D 场景中显示模拟时，我可以看到有些错误，尤其是在 PxRigidStatic 和 PxRigidDynamic 之间的碰撞（重叠、奇怪的行为等）

我猜我的坐标系转换有问题，但我似乎无法弄清楚它是什么。

有没有人知道这里有什么不正确的地方？