激光扫描的深度图像

我有一组 56x56 的深度图像，由移动机器人捕获。我想将这组深度图像转换为一组激光扫描/过滤器，但有一些限制。

我知道机器人的视野是 60 度。我想生成长度为 56 的激光扫描，以便它捕获到 -28、-27、-26、...、26、27 度角的距离，所有这些都是整数。

似乎如果我们取深度图像的中间水平线，它对应的角度为 -29.55,-28.65,-27.74,...,26.8,27.74,28.65,29.55 度；我们不能直接应用线性插值。我认为我们应该考虑某种形式的相机模型。

有人可以帮我完成手头的任务吗？