CodeSys中用于初始化多个电机的最佳变量结构

如何解决CodeSys中用于初始化多个电机的最佳变量结构

问题

我有一个 PLC 通过 Canopen 连接到几个电机（都是相同类型的）。 PLC 使用带有“结构化文本”的 CodeSys 进行编程。为了激活电机，每个电机都必须运行一个初始化状态机，为此我必须按顺序发送一些命令（开机、激活等）。但据我所知，我必须为每个必须激活的布尔值明确分配一个变量（mot1_power_on、mot2_power_on、mot1_enable、mot2_enable 等）。

问题

如何使用 CodeSys 和结构化文本有效地初始化多个（同样）电机，其中每个电机都必须通过初始化状态机运行？我发现为每个电机和每个变量分配一个布尔值然后多次编写相同的代码是不好的做法。如何有效地处理这项任务？有没有办法将电机或某些结构传递给某个函数，然后为每个电机执行此任务？在 C++ 中，我会实例化一个类来执行此任务，但如何在 CodeSys 中完成，我必须为每个电机显式分配一个变量？

背景

我是 codesys 的新手，但我有一些 c/c++、matlab、python 和其他编码语言的背景。