Eigen ：使用四元数设置 Eigen::Isometry3d 的旋转矩阵

如何解决Eigen ：使用四元数设置 Eigen::Isometry3d 的旋转矩阵

有人可以帮我处理特征吗？我有一个四元数值 (w,x,y,z) 来为 Isometry3D 变量设置旋转矩阵。为此，我尝试使用 matrix() 和 toRotationMatrix () 方法，但出现错误：

error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘const LinearMatrixType {aka const Eigen::Matrix<double,3,3>}’ and ‘Eigen::RotationBase<Eigen::Quaternion<double>,3>::RotationMatrixType {aka Eigen::Matrix<double,3>}’)
     transform.rotation() = quaternion.matrix();error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘const LinearMatrixType {aka const Eigen::Matrix<double,3>}’)
     transform.rotation() = quaternion.matrix();

然后我尝试使用以下方法设置它： transform.rotation(quaternion.matrix());

我有以下错误：

error: no matching function for call to ‘Eigen::Transform<double,1>::rotation(Eigen::RotationBase<Eigen::Quaternion<double>,3>::RotationMatrixType)’
     transform.rotation(quaternion.matrix());

变量的完整声明是：

Eigen::Isometry3d transform;
transform.translation() << 0.0,0.0,0.88446;
Eigen::Quaternion<double> quaternion(0.96593,0.25878,0.0);
transform.rotation(quaternion.matrix());

有人可以帮我吗？