当我们在 y 轴上旋转机械手时，如何在sharpdx 中通过机械手移动模型

如何解决当我们在 y 轴上旋转机械手时，如何在sharpdx 中通过机械手移动模型

我在 helixtoolkit This link

中使用来自 Sharpdx

我在 y 轴上将我的操纵器旋转了 15 度以与我的模型对齐，当我移动操纵器时，它会朝那个方向移动，但是对于模型而不是移动到操纵器方向，它会通过世界空间 y 轴而不是操纵器方向. 对于旋转也是一样的。 我该如何解决？

这是我的代码

        tranformManupulatorMaster.EnableRotation = True;
    tranformManupulatorMaster.EnableTranslation = True;
    tranformManupulatorMaster.CenterOffset = New Vector3(getCenter.X,getCenter.Y,getCenter.Z);
    RotateTransform3D myRotateTransform = New RotateTransform3D(New AxisAngleRotation3D(New Vector3D(0,1,0),-modelAngle),New Point3D(getCenter.X,getCenter.Z));
    var binding = New Binding("");
    binding.source = container;
    tranformManupulatorMaster.SetBinding(MyTranslateManipulator3D.TargetProperty,binding); 
    tranformManupulatorMaster.Transform = myRotateTransform; 
    //Add to containerMaster
    containerMaster3D.Children.Add(tranformManupulatorMaster);