Aruco 标记：在姿势估计后获取方向和位置

如何解决Aruco 标记：在姿势估计后获取方向和位置

我想知道我的标记的真实位置和方向。 如果我理解得很好，tvecs 给了我标记的真实位置，我用尺子测量了距离，即使我有时有奇怪的值，它似乎也是正确的。

如果有人知道为什么？

不幸的是，rvecs 也给了我奇怪的价值，而且很难衡量。我将标记放在相机前，因此角度大约为 0°，因此 rvecs 需要返回 [0,0]，如果我将标记在 y 方向旋转 45°，则需要 [0,45,0] 等

Rvecs 不返回标记的方向？

        std::vector<int> ids;
        std::vector<std::vector<cv::Point2f>> corners;

        //Detection of markers
        cv::aruco::detectMarkers(image,dictionary,corners,ids);
        char key = (char) cv::waitKey(waitTime);
        // if at least one marker detected
        if (ids.size() > 0)
        {
            //std::cout << "FOUND " << std::endl;
            cv::aruco::drawDetectedMarkers(imagecopy,ids);

            std::vector<cv::Vec3d> rvecs,tvecs;
            cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners,0.01,cameraMatrix,distCoeffs,rvecs,tvecs);

            // draw axis for each marker
            for(size_t i=0; i<ids.size(); i++)
            {
                cv::aruco::drawAxis(imagecopy,rvecs[i],tvecs[i],0.1);
                if(key == 65)
                {
                    std::cout << i << std::endl;
                    std::cout << rvecs[i] << std::endl;
                    std::cout << tvecs[i] << std::endl;
                    std::cout << tvecs[i]*rvecs[i] << std::endl;
                    double distance = sqrt( (tvecs[i][0] * tvecs[i][0]) + (tvecs[i][1] * tvecs[i][1]) + (tvecs[i][2] * tvecs[i][2]) );
                    std::cout << distance << std::endl;
                    std::cout << rvecs[i][0] * 100 << " /// " << rvecs[i][1] * 100 << " /// " << rvecs[i][2] << std::endl;
                    fileOut << rvecs[i][0] << "," << rvecs[i][1] << "," << rvecs[i][2] << std::endl;
                }

            }

        }

这是我的代码，但我不认为我做错了什么。 也许我应该用一些东西乘以 Rvecs ？但是对于tvecs我不需要相乘，我直接得到值