如何解决姿势之间的差异
我正在处理 Ros 的姿势。
pose1 = tf_conversions.Frame ()
pose2 = tf_conversions.Frame ()
表达式 (pose1 * pose2.Inverse ())
等价于pose1-pose2 .. (pose1 * pose2.Inverse ()). Inverse()
是什么?
解决方法
假设 A 和 B 是两个姿势:
为了得到 A 到 B 之间不同的姿势差异,我们可以定义为
我们如何在 B 到 A 之间定义?这就是你要找的
(pose1 * pose2.Inverse ()). Inverse()
换句话说,
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