如何解决如何将 PID 控制器应用于我的问题？云台摄像机跟踪

背景

我最近设计了云台相机模块，它利用步进电机控制相机运动，并利用 Jetson Xavier NX 进行物体识别。

工作流程很简单：

用 Python 编写的程序正在分析视频输入并寻找对象。
找到对象后，它会计算图像中心和对象位置（在 X 轴和 Y 轴上）之间的差异并启用电机。
当物体远离中心时，它会为电机设置更大的速度。当它关闭时，它会以最低速度运行电机。

重要提示：该程序不知道屏幕上的距离与步进电机到中心的步数之间的关系。它只是启用步进电机并不断检查，直到中心和对象之间的差异非常小。可能这个方法不对...

问题

我阅读了有关将 PID 控制器应用于此类问题以最小化偏差的内容，但我无法理解如何在我的情况下应用。当我们想要达到一个绝对值（比如伺服电机的角度）时，这似乎更简单。 PyImageSearch.com 有一个很好的例子，如何使用 PID 控制器来最小化基于伺服电机的平移-倾斜模块的偏差。 PID控制器trace根据当前误差（物体位置与相机帧中心的差异）不断计算角度值并调整角度。

问题

我想问一下，当我只有速度变量来控制电机而不是像伺服系统那样控制角度时，我该如何考虑 PID 控制器（如果可能的话）。

也许我必须改变它的工作方式并实现该功能，该功能将为我提供有关当前步进电机位置的信息（例如伺服系统中的角度）？