MPC 控制器 Python - 编程之家

如何解决MPC 控制器 Python

从这里得到代码：Implementation of a Lateral contoller using non linear model predictive control in GEKKO

我似乎无法运行它。我得到的错误是：

求解器开始......

错误：dyld：库未加载：/usr/local/opt/gcc/lib/gcc/9/libquadmath.0.dylib

引用自： /anaconda3/envs/wsb/lib/python3.6/site-packages/gekko/bin/apm_mac

原因：找不到图片

错误：找不到“results.json”。检查上面是否有其他错误详情

回溯（最近一次调用最后一次）： m.solve(disp=True) 文件“/anaconda3/envs/wsb/lib/python3.6/site-packages/gekko/gekko.py”，行 2216，在解决 self.load_JSON() 文件“/anaconda3/envs/wsb/lib/python3.6/site-packages/gekko/gk_post_solve.py”，第 13 行，在 load_JSON f = 打开（os.path.join（self._path，'options.json'）） FileNotFoundError: [Errno 2] 没有这样的文件或目录： '/var/folders/wr/gchm_8mx0dz3sr20158wz4bm0000gn/T/tmp6i1ltndkgk_model0/options.json'

我也试过调试： Python gekko cant find "options.json" file

from gekko import GEKKO
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

m = GEKKO()
m.time = np.linspace(0,20,41)

# Parameters
mass = 500
b = m.Param(value=50)
K = m.Param(value=0.8)

# Manipulated variable
p = m.MV(value=0,lb=0,ub=100)
p.STATUS = 1  # allow optimizer to change
p.dcosT = 0.1 # smooth out gas pedal movement
p.DMAX = 20   # slow down change of gas pedal

# Controlled Variable
v = m.CV(value=0)
v.STATUS = 1  # add the SP to the objective
m.options.CV_TYPE = 2 # squared error
v.SP = 40     # set point
v.TR_INIT = 1 # set point trajectory
v.TAU = 5     # time constant of trajectory

# Process model
m.Equation(mass*v.dt() == -v*b + K*b*p)

m.options.IMODE = 6 # control
m.solve(disp=False)

# get additional solution information
import json
with open(m.path+'//results.json') as f:
    results = json.load(f)

plt.figure()
plt.subplot(2,1,1)
plt.plot(m.time,p.value,'b-',label='MV Optimized')
plt.legend()
plt.ylabel('Input')
plt.subplot(2,2)
plt.plot(m.time,results['v1.tr'],'k-',label='Reference Trajectory')
plt.plot(m.time,v.value,'r--',label='CV Response')
plt.ylabel('Output')
plt.xlabel('Time')
plt.legend(loc='best')
plt.show()

解决方法

脚本成功运行，因为它写在您的问题陈述中。您收到的错误是因为您使用的是 MacOS 并切换到 m=GEKKO(remote=False)。此 GitHub issue 中描述了错误和解决方案。如果您使用远程服务器，则没有错误。