如何解决相机校准矩阵找到相机中心、{W} X、Y 和 Z 的消失点以及主平面方程
如果提供了 P 矩阵（相机投影矩阵），我如何计算 a) 相机中心 b) 消失点 X、Y、Z c) 主平面的方程以及主平面和轴的坐标。>
p matrix =
1.4056246e+03 1.8702670e+02 1.0015529e+03 1.9101252e+05
2.3430173e+02 1.5126713e+03 -1.3881376e+02 7.7138775e+04
-3.4899497e-02 4.2236081e-01 9.0575569e-01 1.7571397e+01
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