手眼校准 OpenCV

如何解决手眼校准 OpenCV

我有一个设置，其中一个（2D）相机安装在机器人手臂的末端执行器上 - 类似于 OpenCV documentation：

我想校准相机并找到从相机到末端执行器的转换。 我已经使用 OpenCV 指南 Camera Calibration 校准了相机，并使用棋盘格获得了未失真的图像。

我的问题是找到从相机到末端执行器的转换。我可以看到 OpenCV 有一个函数 calibrateHandEye()，应该可以实现这一点。我已经有了“gripper2base”向量，但缺少“target2cam”向量。这应该基于棋盘格的大小还是我错过了什么？ 任何正确方向的指导将不胜感激。

解决方法

你已经接近答案了。

是的，它基于棋盘的大小。但是这个函数不是直接使用这些参数和图像，而是使用 target2cam。如何获得target2cam？只需将您的机器人手臂移动到棋盘上方，相机就可以看到棋盘并拍照。从棋盘和相机内在的图片中，可以找到target2cam。从棋盘计算extrinsic已经在opencv中给出了。

在不同的机器人姿势下重复几次并收集多个 target2cam。把它们放在calibrateHandEye()，你就会得到你所需要的。