来自原始 9-D0F IMU 值陀螺仪、加速度计、磁力计的偏航-俯仰-滚转转换公式

我从 9 DoF IMU 传感器 (mpu9250) 获取原始值，这些值包含 陀螺仪(Gx,Gy,Gz)、加速度计(Ax,Ay,Az) 和 磁力计(Mx,My,Mz)。

我希望在 Python 上从这些值中获得 Yaw、Pitch 和 Roll。有人可以分享一个转换公式，我可以将这些原始传感器值转换为偏航-俯仰-滚转（欧拉角）吗？我发现的那些使用与我的问题无关的旋转矩阵。

此外，从这些 IMU 值中得到四元数的转换公式是什么？

非常感谢任何形式的帮助，无论是公式形式、对源代码的引用还是代码。