如何计算具有齐次变换矩阵的相机的视野方向？ [PCL]

如何解决如何计算具有齐次变换矩阵的相机的视野方向？ [PCL]

我的目标是计算平面和相机视角之间的角度。 我知道如何计算角度，但我不知道如何以线的形式获得视角。

对于相机，已知齐次变换矩阵描述其在全局三维坐标系内的位置和旋转。我想我必须首先通过将相机放在原点上来消除平移部分，但是如何进行旋转以计算方向？

解决方法

您的矩阵将世界参考中的一个点带入相机的参考中。您可以对矩阵求逆。相机的光轴是 z，因此将逆矩阵与列向量 [0 0 1 0] 相乘将得到世界参考中相机光轴方向的向量。逆矩阵的右列将为您提供相机在世界中的位置 (x y z)。