Cortex M0+ MSP/PSP 上下文切换

如何解决Cortex M0+ MSP/PSP 上下文切换

我使用的是 NXP S32K118 Cortex M0+ 处理器

我有一个用于调用不同任务的“调度程序”函数，我需要执行以下操作：

• 使用主堆栈指针 (MSP) 来处理这个“调度程序”函数

• 使用进程堆栈指针 (PSP) 获取从该调度程序函数调用的调度任务列表。

我在 ram 中定义了 3 个堆栈（主堆栈、辅助堆栈 1、辅助堆栈 2）。这个想法是调度器函数使用主堆栈，从这里调用的调度任务使用辅助堆栈 1 或辅助堆栈 2，所以当我在调度程序中时，我需要从 MSP 切换到 PSP，然后再调用相应的任务，并在完成相应的任务并返回调度程序后从 PSP 切换回 MSP。

我知道如何切换这些写入 PSP/MSP/CONTROL 寄存器的指针，但我遇到的问题是我不知道如何进行上下文切换/除了简单地更改堆栈指针之外我还需要做什么为了保持所有堆栈正常工作，所以我在这里只是寻找任何帮助/提示，​​如果有人知道如何正确实现这一点。

解决方法

你描述的安排有点奇怪。通常，“调度程序功能”（上下文切换）不会调用任何东西，而是安排返回到适当的任务中。除非您正在编写一个运行到完成的内核，但如果您是这样，则不需要单独的堆栈，因为一切都是嵌套的。

假设您的目标是抢占，到目前为止切换堆栈指针的最简单方法是让硬件为您完成。请记住，MSP 或 PSP 始终通过 r13 (sp) 进行镜像。处理程序模式总是使用 MSP，所以如果你使用 CONTROL 寄存器将线程模式配置为使用 PSP（记住在线程模式中这样做，在你删除线程模式特权之前，并且只在你有 PSP 指向堆栈，并使用数据屏障）。现在您要做的就是确保您的上下文切换在处理程序模式下运行。您的上下文切换将使用 MSP，并且可以在返回之前换出 PSP 中的活动任务堆栈。当它返回时，它将分支到堆叠的程序计数器值（参见 the Cortex-M reference manual），因此通过操纵这个值，您可以强制返回到适当的任务。