如何投射光线以在Shapely中找到可见点？

对于 Python 中的 A* 实现，我在 Shapely 中生成了一些多边形障碍，并希望将可能的路径表示为图形。为此，我需要找到从任何给定的多边形顶点可以看到多边形的哪些顶点。

我怎样才能匀称地做到这一点？

我尝试过的东西很混乱：遍历每个多边形的每个顶点并绘制一个 Linestring（只有 2 个点，所以每个组合）到每个其他顶点并检查它是否与任何多边形 interesects()。但由于某种原因，这可能不起作用，可能是我的实现。