如何解决有没有办法从ROS中的占用图中提取带有坐标的边缘?
我正在 ROS 中寻找一种方便的方法来从 OctoMap 中使用 3D 激光(激光雷达)数据制作的占用地图中提取一条线(边缘)。我有精确的 imu 和 gps 数据。我需要获取映射边缘的坐标,以便为我的船只制作安全空间地图以供导航。我已经从 ROS 中的 octomap_server 包中获得了 .bt 或 .ot 格式(八叉树)的占用图。有没有办法在RViz中检测最近的占用单元并提取坐标?
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