如何从gps信息中获取单应矩阵

如何解决如何从gps信息中获取单应矩阵

我正在从事一个拒绝 gps 的无人机本地化项目。我正在阅读这篇论文GPS-Denied UAV Localization using Pre-existing Satellite Imagery。在本文中，他们尝试使用单应性将无人机框架与卫星地图顺序对齐。使用存储在第一无人机帧中的 GPS 信息估计第一单应性。在代码中，我没有看到有关这部分的任何信息。我想知道是否有人可以解释这一点或向我指出一些可以提供帮助的参考资料。