如何将磁场 X、Y、Z 值从设备更改为世界参考系

如何解决如何将磁场 X、Y、Z 值从设备更改为世界参考系

float[] R = new float[9]; float[] I = new float[9];

   SensorManager.getRotationMatrix(R,I,gravity,magnetic);
      float [] A_D = values.clone();
float [] A_W = new float[3];
A_W[0] = R[0] * A_D[0] + R[1] * A_D[1] + R[2] * A_D[2];

A_W[1] = R[3] * A_D[0] + R[4] * A_D[1] + R[5] * A_D[2]； A_W[2] = R[6] * A_D[0] + R[7] * A_D[1] + R[8] * A_D[2];