如何解决Madgwick IMU 算法:磁力计是否只为螺距值添加任何值?
我正在使用在某些 AHRS 库中实现的 Madgwick IMU 算法为我的自行车构建一个测斜仪。我怀疑磁力计是否为 y 轴(螺距)增加了任何校正/精度,或者我可以不用它(使用 6 轴 IMU)而不会丢失精度。
谢谢。
解决方法
花一些时间阅读后我可以回答自己:是的,磁力计增加了更好的精度,但我们也可以不用它,特别是使用 Mahony 过滤器。一些有用的阅读:
- http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/
- https://forum.pololu.com/t/madgwick-mahony-ahrs-code-for-altimu-9-and-10-sensors/19293
- https://learn.adafruit.com/ahrs-for-adafruits-9-dof-10-dof-breakout/sensor-fusion-algorithms
特别是,我引用了最后一个链接: “Mahony 更适合非常小的处理器,而 Madgwick 可以使用 9DOF 系统更准确,但需要额外的处理能力(例如,它不适用于没有磁力计的 6DOF 系统)。”
问候。
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