如何解决Denavit-Hartenberg 和 Rodrigues 公式/约定之间的区别
我正在尝试计算 6 DOF 机械臂的正向运动学。
我找到了两种方法：Denavit-Hartenberg（原始的和修改的）和使用罗德里格斯公式的指数乘积。
但是我没有找到任何关于这两者优缺点的论文。
这些方法非常相似，因为我们定义了轴长和扭曲角，但它们有何不同？
非常感谢您的解释。
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