如何在具有俯仰、偏航和滚转的球体上找到一个点？ 所以不仅仅是俯仰和偏航

如何解决如何在具有俯仰、偏航和滚转的球体上找到一个点？ 所以不仅仅是俯仰和偏航

我在找出如何在球体上找到一个点时遇到了一些问题。之前我只用俯仰和偏航就成功地做到了这一点，但现在我还需要添加一些滚动。但我无法弄清楚如何做到这一点。我在互联网上和 StackOverflow 上环顾了很多，但找不到任何可以真正帮助我的东西。也许你们中的一个人知道如何做到这一点，或者知道一个可以正确解释这一点的地方。