人形机器人的 PDDL 规划 - 计划不能包括人形机器人响应和条件结果

如何解决人形机器人的 PDDL 规划 - 计划不能包括人形机器人响应和条件结果

我是 PDDL 和 AI 规划领域的新手。我实际上是在为一个人形机器人在场景中与人类互动制定一个计划。场景如下

人类进入房间（房间里有机器人和一些物体）
机器人检测到人类
检测到后迎接人类
然后人类要了一杯
机器人假设人类想喝咖啡，并在人类服用药物的时间响应人类（药物和咖啡应该有 1 小时的间隔）
人类会随着时间做出反应
如果时间匹配到 1 小时的间隔，机器人会回应它会找到杯子
机器人检测到桌子上的杯子
机器人回应人类杯子在桌子上
人类挑杯子
机器人在检测到人类拿着杯子后向人类打招呼

我的PDDL域文件逻辑如下：

(define (domain sp)
 (:requirements :typing :strips :adl)


 (:types    location agent item - object 
            robot human speak - agent 
            room - location
            fruit cup table - item
            clear polite listenatt - speak)

(:predicates    
        (at ?o - object ?l - location)
        (detected_human ?p - human  ?l - room)
        (greeted ?r - robot ?p - human)
        (detected_cup ?c - cup  ?l - room)
        (holded ?c - cup ?p - human)
        (medichecked ?r - robot ?p - human)
        (human_asked ?p - human)
        (robot_responded ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite)
)


    (:action detect_human
        :parameters (?p - human ?r - robot ?l - location)
        :precondition (at ?r ?l)
        :effect (detected_human ?p ?l)
    )

    (:action detect_cup
        :parameters (?p - human ?c - cup ?r - robot ?l - location )
        :precondition (and (detected_human ?p ?l) 
                           (human_asked ?p) 
                           (medichecked ?r ?p) 
                           )
        :effect (detected_cup ?c ?l) 
    )

    (:action greet
        :parameters (?r - robot ?p - human ?l - location ?pl - polite ?cl - clear)
        :precondition (and (at ?r ?l) (detected_human ?p ?l)) 
        :effect (and (greeted ?r ?p) (robot_responded ?r ?cl ?pl))
    )

    (:action hold
        :parameters (?c - cup ?p - human ?l - location ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite)
        :precondition (and (detected_human ?p ?l) 
                           (detected_cup ?c ?l) 
                           (robot_responded ?r ?cl ?pl) 
                           (medichecked ?r ?p) 

                           ) 
        :effect (holded ?c ?p)
    )    
    
    (:action check_medi
        :parameters (?p - human ?l - location ?r - robot)
        :precondition (human_asked ?p) 
        :effect (medichecked ?r ?p)
    )  
    
    (:action human_ask
        :parameters (?p - human ?l - location ?r - robot)
        :precondition (and (detected_human ?p ?l) (greeted ?r ?p))
        :effect (human_asked ?p)
    )  
    
    (:action robot_respond
        :parameters (?p - human ?l - location ?r - robot ?cl - clear ?pl - polite ?c -cup)
        :precondition (and (at ?r ?l) (detected_human ?p ?l)) 
        :effect (and (when (human_asked ?p) (robot_responded ?r ?cl ?pl))
                     (when (detected_cup ?c ?l) (robot_responded ?r ?cl ?pl)))
    )  
)

我的PDDL问题文件如下：

(define (problem test12)
(:domain sp)

(:objects person0 - Human 
          pepper0 - Robot 
          apple - Fruit
          cup0 - Cup
          table0 - Table
          room0 - Room
          clear0 - Clear
          polite0 - Polite)

(:init
(at pepper0 room0)


)
(:goal (holded cup0 person0)
)

目前它生成以下计划：


plan-found
(detect_human person0 pepper0 room0)
(greet pepper0 person0 room0 polite0 clear0)
(human_ask person0 room0 pepper0)
(check_medi person0 room0 pepper0)
(detect_cup person0 cup0 pepper0 room0)
(hold cup0 person0 room0 pepper0 clear0 polite0)

我希望预期的计划是这样的：


plan-found
(detect_human person0 pepper0 room0)
(greet pepper0 person0 room0 polite0 clear0)
(human_ask person0 room0 pepper0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(check_medi person0 room0 pepper0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(detect_cup person0 cup0 pepper0 room0)
(robot_respond person0 polite0 clear0 room0)
(hold cup0 person0 room0 pepper0 clear0 polite0)

我不知道为什么 robot_respond 动作从来没有出现在计划中，即使它在效果和先决条件中给出。

如果有关于这个问题的任何方向，我很感激。一个多星期以来，我一直在努力使逻辑正确。

解决方法

“机器人响应”动作必不可少？我的意思是，您似乎没有在“robot-response”动作中设置任何效果作为其他人的条件，或者可能在“greet”动作中可以满足相同的谓词“(robot-responsed)”？