RPLIDAR A1 的采样速度不如使用 python

如何解决RPLIDAR A1 的采样速度不如使用 python

使用来自 RPLIDAR 的 A1 激光雷达，以及实现 SDK 的 python3 库之一（在我的例子中是 rplidar 库），我无法获得激光雷达按照文档建议的速度对点进行采样，即它应该达到 8000 点/秒，而我的最大值为 1000 点/秒（5.5Hz*170），这对于我的使用来说真的不够（创建 3D 网格来自点云）

我用来检查速度的代码在这里： https://github.com/SkoltechRobotics/rplidar/blob/master/examples/measure_speed.py 获取每次扫描测量次数的代码是 readme 中的样本。

我得到了这个结果：

有谁知道如何通过 Python API 实现激光雷达的完整采样率？ 我在树莓派或 Windows 上工作。如果解决方案可以是 100% python，那将是最好的。 谢谢，

解决方法

看起来此设备的 Python 库正在老化。

尝试最大限度地提高电机速度并使用快速（即压缩）模式。快速模式允许通过相同的 115200 波特率连接进行更多测量，并且扫描速率与电机速度直接相关（自动）。

• 要将电机速度设置为最大，请尝试在顶部添加 import rplidar，在 lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM 之前添加 lidar.iter_scans()
• 要使用快速/压缩模式，请像 iter_scans 一样调用 iter_scans(scan_type='express')。
• 您还可以尝试添加 min_len=100 以减少使用更多数据的 iter_scans 产生的频率，并添加 max_buf_meas=False 以避免丢弃数据并接收“输入缓冲区中的字节过多”消息，这在您的屏幕截图。

（我还建议在循环内不使用 print 语句的情况下尝试它，除非您确实想实时监控它。）

完整代码：

#!/usr/bin/env python3
'''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'

def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express',min_len=100,max_buf_meas=False):
            now = time.time()
            if old_t is None:
                old_t = now
                continue
            delta = now - old_t
            print('%.2f Hz,%.2f RPM' % (1/delta,60/delta))
            data.append(delta)
            old_t = now
    except KeyboardInterrupt:
        print('Stoping. Computing mean...')
        lidar.stop()
        lidar.disconnect()
        delta = sum(data)/len(data)
        print('Mean: %.2f Hz,60/delta))

if __name__ == '__main__':
    run()

,

完整代码：

#!/usr/bin/env python3 '''Measures sensor scanning speed'''
import rplidar
import time

PORT_NAME = '/dev/ttyUSB0'
def run():
    '''Main function'''
    lidar = rplidar.RPLidar(PORT_NAME)
    old_t = None
    data = []
    try:
        print('Press Ctrl+C to stop')
        lidar.motor_speed = rplidar.MAX_MOTOR_PWM
        for _ in lidar.iter_scans(scan_type='express',60/delta))

if __name__ == "__main__":
    run()

,

我最近在我的项目中遇到了与您相同的问题：我尝试了您使用的库的 Roboticia's fork 和 PyRPlidar。

事实证明，PyRPlidar 提供了更多的读数，而只是 Python，但仍不足以与 slamtec 提供的 C++ 示例/他们拥有的 ROS 包装器相媲美。

然而，我发现这个 library，最快的 Rplidar 成功了。它本质上是使用 SWIG 构建的 C++ SDK 的包装器。作者在 blog post 中谈到了它。

对我来说唯一的问题是它只针对 ARM（Raspberry Pi）编译，但我能够按照说明轻松地为 Linux 编译它。您可以按照 Raspberry pi 的需求使用它，并为 Windows 编译它以获得跨平台和类似 C++ 的高性能解决方案。